GPSの精度では数メートル単位での位置制御しか出来ませんが、”相対測位”と呼ばれるRTK(Real Time Kinematic)と呼ばれる、簡単に言えば自前のGPS固定局を設置する事で、固定局と実際に位置制御を行う移動局の2つの受信機で4つ以上のGPS衛星から信号を受信し、2つの受信機の間で情報をやりとりしてズレを数センチメートル単位で制御する事が可能です。
そしてこのRTKの技術を使う事でスマート芝刈り機は芝生ギリギリまでカット出来るだけでなく、庭木などを植えていたとしても数センチ単位の制御が行える事で、草花はカットせずに花壇ギリギリまで生えている芝生だけをカットする事ができます。
ただRTKも万能ではなく、固定局を設置した場所と芝刈り機との間に建物などの障害物があると精度が数センチが数十センチにまで悪くなる事もあり、そうなると花壇の草花をカットして大変な事になってしまう事もあります。
そこで今回はVSLAMとマーカーを使う事で電波の受信状態が悪い場所でも数センチ単位での位置制御が可能なスマート芝刈り機「Joybee K2」をご紹介致します。
マーカーを加える事でGPSの電波に頼らない正確な正確な位置制御
今回紹介するスマート芝刈り機「Joybee K2」はRTK技術を使う事で数センチメートル単位での位置制御が可能なのですが、みなさんもご存じの様に雲が厚く立ちこめていたり、建物の影や建物の中に入ってしまいGPSの電波が弱くなって、極端に位置がズレたりするのはみなさんもご存じだと思いますが、RTK制御においても雨は降らなくても雲が厚く立ちこめているとやはり誤差は大きくなりますし、RTKの基地局を置いた場所と「Joybee K2」との間に建物などがあれば電波が減衰してしまい、誤差が大きくなります。
これがただの芝生だけなら良いのですが、芝生の側に花壇があったり、芝刈りを行う場所をマッピングして固定していたりする場合、位置のズレが芝刈り場所を誤ってしまい大切に育てている草花をカットしてしまったり、せっかく伸ばしている芝生をカットしてしまったりと言う様な事態が起こります。
そこでこの「Joybee K2」ではこの「Joybee K2」だけが認識できるマーカーを「Joybee K2」に搭載したカメラが認識する事で、事前に計測し記録しておいた庭の地図とマーカーの設置場所から自分のいる位置を補正する事で、電波が弱くてもこの「Joybee K2」では数センチメートル単位での位置制御が可能ですので、誤って草花をカットしてしまったりと言う様な事は起こり得ません。
しかもこの精度の高い位置制御では、芝刈り途中にバッテリーがなくなり、充電ステーションへ戻って充電した後、さきほど芝刈りを中断した場所へと正確に戻り、芝刈りを再開しますので刈り残しもありません。
精度を維持するリトラクタブルライト式カメラ
次にこの「Joybee K2」には動作中以外は、車のリトラクタブルライトの様にカメラをボディー内に完全に収納しておく事が出来る様になっています。
これは常に屋外に置いてあるスマート芝刈り機においては重要で、雨が降った際に雨水がカメラにかかるとカメラが雨水で汚れてしまってToFセンサーのレーザー光を遮ったり、反射して返って来たレーザー光を乱反射させてしまい、うまく周囲の空間をマッピング出来なかったりToFセンサーで正確に障害物を見分ける事が出来なかったりと言った事が出て来ます。
ですがこの「Joybee K2」の様にカメラを芝刈り時以外は収納しておく事でカメラのレンズが汚れるのを可能な限り防ぐ事ができますし、この「Joybee K2」に搭載されているToFセンサーでは10〜100cm離れた所から進行方向先の紹介物を検出する事が出来ますので、障害物にぶつからずスピードを落とさず確実に芝を刈る事が出来ます。
芝生の状態を評価し高さを芝生の自動調整
そしてこのスマート芝刈り機「Joybee K2」では、カッティングディスクを25mmから60mmの範囲で調整する事が可能で芝生の種類や季節によって芝の長さを調整する事が出来るだけでなく、この「Joybee K2」には芝生の状態を評価する為のアルゴリズムを搭載しており、芝の状態に応じて芝の高さだけでなくカッティングディスクの回転スピード、芝を刈る速さまで自動調整して芝が生き生きと育つ様にカットする機能も合わせて備えていますので、もし興味を持たれた方は詳細は下記URLをご覧ください。
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