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RTKによる数センチ単位のナビゲーションシステムによってキッチリと仕事をこなすロボット芝刈り機「Luba」

ロボット芝刈り機を使うメリットは、芝が伸びすぎると芝刈り機ではなかなか1度通っただけでは芝は綺麗に刈れませんので何度も往復しなければならず、重い芝刈り機を暑い日でも寒い日でも庭に出て押して歩かなくてはいけませんが、それが一切なくなる事です。
ただ従来のロボット芝刈り機は初期のロボット掃除機の様に障害物に当たっては方向を変えて進んで芝を刈り、そしてまた障害物に当たっては方法を変えると言ったランダム方式でしたので、刈れている部分、刈れていない部分が出て来たりと若干、人間が補わなければなりませんでした。

ですが最近のロボット芝刈り機はGPSを積んでいますので、ランダムに進むと言う事はなく真っ直ぐ進んでは数十センチ場所を左右に移動しまた来た方向へ戻ってと言う芝刈りの仕方をしますので以前よりも効率的に芝刈りが出来る様になっています。

ただGPSの補正はご存じの様にメートル単位な上に天候に左右されて位置がズレるので、どうしても刈れない部分が出て来ますし、建物や花壇との境界ギリギリまで刈ってもらいたくてもズレが大きいのでそう言った所は手で刈らないといけません。
ですが今回紹介するロボット芝刈り機「Luba」なら雲が厚く立ちこめている日でも数cm単位での自車位置の位置計測が出来ますので後から人が刈り直す必要はありません。


RTK(Real Time Kinematic)ナビゲーションシステム採用


今回紹介するロボット芝刈り機はGPSによるナビゲーションシステムを搭載しているのですが、GPSよりも更に位置をセンチ単位で補正できるRTK(Real Time Kinematic:リアルタイムキネマティック)と言う相対測位と呼ばれる測定方法を用いています。
このRTKはロボット芝刈り機に搭載したGPSと、RTK装置でそれぞれ4つ以上からのGPS衛星の電波を受信する事でより高い精度の位置情報を割り出した上で、ロボット芝刈り機とRTK装置との間で更に位置情報をやりとりする事でセンチ単位の位置補正ができる技術です。

この技術と元々、同じ場所を走らせるロボット芝刈り機ですから、移動する庭の位置情報と言うのは常に決まっている訳で、曇でGPSの電波が減衰し受信できる衛星数が少なくなっても、ほぼ影響なく雨天以外は毎日でも庭を走り回って芝を刈ってくれます。


スタックせず凹凸の険しい庭でもスイスイ移動できる大口径4輪タイヤ


また従来のロボット芝刈り機は手で押す芝刈り機を手本にして設計されていましたので、駆動用の後輪は大きく、進行方向を決める前輪は小さかったので起伏の激しい、例えば庭にちょっとした起伏と言うか丘と言うか山の様なものがあったりすると、どうしても地面と車体底部までの距離が短い芝刈り機ではスタックしてしまい動けなくなったり、庭に排水用の溝があるとそこに小さな前輪がはまって動けなくなったりする機種が多かったのですが、この「Luba」は前後輪共に直径160mmもの大口径タイヤを履いていますし、FF駆動なので勾配のきつい坂を登るのも得意です。

また芝刈り能力は幅400mmでカットして行けるほか、芝の長さも25mm〜60mmまで調整できる様にはなっていますが、刈った芝を回収する機能はなく、刈ったら刈ったままなので、刈った芝が枯れて肥料になるのを待つと言う方であれば良いのですが、刈った芝は綺麗に集めて捨てたい派の方は、ちょっと考える必要はあります。


任意に設定できる芝刈りパターン


またこの「Luba」は精度の高い自車位置の検出技術によって芝刈りも今日は庭を縦に刈るのか横に刈るのか、予めパータンを決めておき、そのパータンを呼び出して芝刈りをさせる事ができます。

また一部分だけ芝が伸びて来て、そこだけ借りたいと言う時も、場所だけを指定して刈る事ができますし、逆にこの部分の芝はちょっと伸ばしたいと言う様な場合はその場所を除外して芝刈りをさせる事もできます。

またこの「Luba」は本当に際剃りと言うか、際刈りができるのが特徴で、本当に後からちょっとだけ手で刈らないとダメな部分があるのよね、と言った事がないのでもしこの精度の高い芝刈り能力に興味を持たれた方は詳細な機能やスペックは下記URLにてご確認ください。

https://www.kickstarter.com/projects/248735162/luba-perimeter-wire-free-robot-lawn-mower

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