昔のロボット芝刈り機は、昔のロボット掃除機と同じ様に障害物に当たれば方向を変えて芝を刈り、そして障害物に当たれば方向を変えて芝を刈ると言うものでしたので、刈りムラが出るだけでなく、芝生の上に小さなモノを置いておくとそれを認識できずにロボット芝刈り機が上を通って芝刈り機が故障したりと言った事が多々起こっていました。
その後、GPSを搭載したりカメラを搭載する事で小さな障害物を避けて芝を刈ったり、GPSによって正確な位置を割り出す事で効率的に一筆書きで芝を刈ったりする事ができる様になりましたが、GPSそのものがメートル単位で誤差がありますので、しっかり隅々まで芝を刈れるかと言えばそうではなくどうしても刈りムラが出来てしまいます。
そこで今回はRTK-GPSと言う技術を使う事で数センチ単位の誤差で庭の芝刈りをするロボット芝刈り機「RoboUP – T1000P」をご紹介致します。
RTK-GPSにより高精細な位置制御
今回紹介するロボット芝刈り機「RoboUP – T1000P」にはRTK-GPSと言う位置制御システムを採用しています。
GPSはスマートフォンなどにも搭載されておりみなさんも地図アプリなどナビをさせる場合に使われたりするかと思いますが、GPSは残念ながら数メートル、雲が立ちこめていてGPSの電波が届き辛ければ数十メートルの誤差が出ますので、庭の芝を刈ると言った作業をさせるロボットが数メートルの誤差で動いていたとすると、敷地の外へと出て行ったりしかねませんので、それはそれで困ります。
そこでこの「RoboUP – T1000P」ではRTK(Real Time Kinematic:リアルタイムキネマティック)と言うもう1つの位置制御システムを併用して使っています。
このRTKはGPSの電波を2つの受信機4つ以上のGPS衛星から位置情報を受信し、2つの受信機の距離とGPSの情報から位置補正すると言う技術でGPSだけですと数メートルの誤差がある所を数センチにまで補正する事ができますし、建物の影などでGPSの電波が受信できなくてもRTKだけで数センチの誤差での制御が可能であると言うのが1番のメリットです。
そして「RoboUP – T1000P」では充電ステーションにRTKを組み込んでいると言うのがポイントで、RTK用のアンテナを庭に立てたりすると言った必要がなくただ庭にポンと置いておくだけで数センチ誤差での位置制御ができると言うのが便利な所です。
デュアルカメラで障害物を認識
そしてこのロボット芝刈り機にはAIを搭載したデュアルカメラで障害物を認識するだけでなく、障害物までの距離も正確に把握する事ができるため、小さい障害物であっても見逃さずに避けて移動する事が出来ます。
またカメラによって芝と遊歩道などの分かれ目、切れ目なども正確に認識する事ができますので、際までしっかりと伸びた芝を刈る事ができる他、搭載された超音波センサーによって障害物の際まで寄せて芝を刈るので、一般的なロボット芝刈り機ですとRTK-GPSを使っていても塀の境界部分などは手で刈らなければいけないのですが、この「RoboUP – T1000P」ではそう言った部分も刈ってくれるので後から刈り残しを刈ると言う様な事はほぼありません。
サイドカッターで綺麗に際刈り
そしてこの「RoboUP – T1000P」が塀やフェンス、石畳などの際まで綺麗に芝をカットする事ができるのは、一般的なロボット芝刈り機は車体中央にカッターが設置したあるのに対してこの「RoboUP – T1000P」では横にズラしサイドスカートで覆われた際までカッターがせり出しているからなのです。
しかもこのロボット芝刈り機は地面の凹凸をも検出し、凹凸に合わせてカッターの高さを変えて芝を刈るため、リアルに均一な長さに芝を刈る事ができますし、カッターの刃で小石などを飛ばしたりと言う事も極力避けられる様になっていますので、この他紹介できていない詳細を含めて興味を持たれた方は下記URLをご覧ください。
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