自立型ロボットを設計する場合において周囲の状況を把握するセンサーが必要です。従来は超音波であったり赤外線センサーを使って計測していたのですが、これらセンサーはセンサーが向いている向きにあるものまでの距離しか計測できません。
ですが移動プログラムを書く上で、自分以外の何かがやって来てぶつかると言う事もありますから正面の障害物だけではなく周囲360度全方向の状態を知る事は安全面上大切ですし、ロボットを360度いちいち回転させていたのでは無駄な動きが増えるばかりか瞬時に全方向の計測ができなければ危険回避の行動も遅くなってしまいます。
そんな自分を中心とした全方向にある物体との距離を瞬時に計測してくれるのが「sweep」です。またこのセンサーが1つあれば「dyson 360 eye」の様なロボットも簡単に作る事が可能です。
この「sweep」の特徴は誰もが空間計測を簡単に行える様にした事です。「sweep」はUSBでPC（Windows,OSX,Linux）と接続して使用する事にも、RaspberryPiやArduinoと言ったロジックボードとUART(シリアル通信)で接続して簡単に使える事です。
PCにはドライバーとSDK（python, javascript, C/C++）が提供され、RaspberryPiとArduino用にはそれぞれライブラリが提供されますので、すぐにでも使用できます。
たいていこう言う開発者向けのデバイスと言うのはハードの仕様書のみを開示しておいて後は自分で何とかしましょうと言う物が多いのですが、この「sweep」に至ってはすぐに使える様にドライバーやライブラリも同時に提供されますから繋げるのに苦労する事は全くありません。
またUARTでシリアル通信と言うのもGPIOの数の少ないロジックボードではRX,TXの2本だけの消費で済み、I2CやSPIをサポートしていないチップやロジックボードでも使用できますから、そう言う点においても接続するモノを選ばない仕様と言うのも嬉しいですよね。
詳細なハードスペックは下記になります。
計測距離:最大40m(分解能：1cm)
計測スピード:500地点/秒
計測範囲:360度
回転スピード:2-10Hz
電源：5V 300mAh以上
入出力：UART(USB <–> UART変換ケーブル付属)
またUARTは3.3V駆動ですが、5Vトレランスとなっていますので、RaspberryPiでもArduinoUNOでもレベルシフタ等の余分な部品を使わずともダイレクトに気にせず接続して使用する事ができます。
なお、計測に使用しているのはレーザーではなく安全な波長905nmの赤外線を使用しております。
そして「sweep」には簡易テストできるソフト「Scanse Visualizer」も配布されており、まず「sweep」が届いたらする事はPCに「Scanse Visualizer」をインストールして「sweep」の動作テストをする事です。このソフトでできる事はデータの記録と再生、そして「sweep」の各種設定です。簡易テストをするソフトですが、実際に設定を変更した時にどの様なデータが得られるのかと言うものを視覚的に確認でき、よくこう言うセンサーを使ったプログラミングの場合、プログラムを書く上でマイコンを使うと得られたデータと言うのは視覚的に見る事ができませんから、うまく動作しない時は何度もプログラムを見直しては書き直してと言うデバッグを手探りでやる羽目になるのですが、センサーから得られるデータがわかっていればデバッグもし易くなり、コーディングの効率化にも役立ちますよね。
詳細な情報は下記URLをご覧ください
https://www.kickstarter.com/projects/scanse/sweep-scanning-lidar
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