個人がArduinoやRaspberryPiを利用して実験ベースで手軽に使えるLiDARセンサー「iLidar」

LiDARとは”light detection and ranging(光による検知と測距)”と言ってレーザー距離計の高性能版とでも呼べるもので、今ではロボット掃除機や自動運転自動車、そしてみなさんが使っているiPhoneのFaceIDも同様の技術を使用しています。

このLiDARの発展によって自動車の自動運転が実現したと言っても良いくらいの技術で、センサーとモノとの距離を空間で捉える事ができますので、簡単にかつ瞬間に障害物を見つけたりする事に優れていたり、自動的に障害物を避けて移動すると言った事がこのLiDARセンサー1つでもできてしまうかなり優れたセンサーなのです。

それをUSB(UART)やI₂C、SPIと言ったマイコンでも使われているインタフェース規格で通信が可能なLiDARセンサー「iLidar」を今回はご紹介致します。


まずこの「iLidar」の一番の特徴は大きさ2.5cm×3.5cm×11cmで重さ55gと、その大きさは女性の口紅の様な小ささです。
既に実験レベルやホビーレベルで使えるLiDARセンサーはたくさん種類もあり、入手も容易なのですがネックはその大きさです。
一般的なLiDARセンサーは360°センサーの回りをマッピングする為にレーザーヘッドを内蔵した円盤状のベースが回転する様になっており、どんなに小さくても直径10cm前後円筒形をしています。

となると自作ドローンにLiDARセンサーを搭載しようとすると空気抵抗からモーターへの負荷も変わり設計そのものを見直さなければならず、バッテリー容量を変えなければ飛行時間は確実に短くなります。

一方この「iLidar」は口紅サイズなので小型のドローンにそのまま変更を加えず搭載する事ができますし、検出範囲はレンズの角度が変わらないのに180°もあり、計測範囲も15cmから6m(対象物が白であれば最大8m)と広範囲です。

ただ問題は他のLiDARセンサーも同じですが3Dではデータを得る事ができない事です。その為にはこの「iLidar」の角度を変える必要が出て来ますが、例えばサーボモーター等を使い5°でも傾けてやると6m先では高さ5mほどの空間を立体的に捉える事ができますのでかなり実用的と言えます。

また既にArduinoやRspberryPi用、C/C++のライブラリが用意されているのも魅力的で、ハードは買ってマイコンと接続はしたもののセンサーから垂れ流されて来るデータを自分で処理しなければならないとしたらちょっと大変ですが、この「iLidar」は買ってすぐに使う事ができますのでLiDARセンサーに興味を持っており、何かマシンを制御してみたいと思っておられる方にはすぐに組み込んで使えますので良いのではないでしょうか?

なお興味を持たれた方は下記URLにて詳細はご覧ください。

https://www.kickstarter.com/projects/1697979147/lidar-for-everyone-hybo-ilidar

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