日本で犬型ロボットと言えばその姿が愛くるしいSONYの”aibo(アイボ)”を連想される方が多いのですが、世界的に見ると動きがキモイとも評されるアメリカのBoston Dynamics社の犬型ロボット”Spot”の方がはるかに有名です。

この”Spot”は元々は軍事用として開発されたロボットで、当初は戦場で、荷物運搬用を目的として開発されたのですが、4足歩行のこの”Spot”は階段の昇降はもちろんのこと、ゴツゴツと切り立った岩がゴロゴロと転がっている様な岩場の移動も可能な上、倒れても自分に体勢を立て直す能力に優れている等から、様々な分野から注目を集めており、例えば病院でコロナ患者を見守ったり、医師をサポートする等の用途が考えられています。

そんな”Spot”は今年の6月に市販され800万出せば米国籍の企業であれば購入可能で、”Spot CAM”と言うパノラマビューのカメラは2万1800ドル、LiDARセンサーは1万8450ドル出せば装備でき、自立移動がより正確にできる様にアップグレードできるのですが、一般人がそんな高いお金を出せるはずはありません。

そこで”Spot”のミニチュア版みたいな「Petoi Bittle」をご紹介致します。

4足歩行のロボット制御が学べる「Petoi Bittle」

この「Petoi Bittle」の位置付けは、”Spot”を購入できない方が将来的に”Spot”の様な4足歩行のロボットをプログラミングする様な事になった時の為に事前に学習しておく事で即実践に繋がる知識や実力を磨くと言った意味合いの強いロボットになっています。

ですからプログラムのコーティング環境も全世界的に有名なArduinoをベースとしており、コントローラーボード”NyBoard V1”にはArduinoでもお馴染みのATMega328Pが乗っており、Arduinoでコーティングが可能な他、シリアル通信画面から”walk”や”sit”等をコマンドを送ってすぐに動かす事のできるスケッチが用意されています。
また”Bittle”プロジェクトは元々オープンソースな為、様々な制御を行う為のコードなどはGitHubの様に公開されていますので、プログラミング初心者はそれら公開されたソースを利用する事でこの「Petoi Bittle」のプラグラム制御を学んで行くことができます。

またこの他にESP32ベースの”BiBoard V0”と言う制御ボードも用意されており、こちらはCodecraftと言うスクラッチの様なタイルプログラミングアプリでプログラムの開発を行う事ができますので、プログラミング初心者の方にとってはこちらの方が入り込み易いかもしれません。

更にRaspberryPiを使ったPythonプログラミングも可能で、特に拡張モジュールの1つであるカメラモジュールを使い、カメラから得た画像を処理して障害物を避けながら移動する様なコントロールをする様な場合はRasPiが必要となって来ます。

頭を模った7種類のセンサー

次にこの「Petoi Bittle」には頭を模したセンサーが7種類用意されています。
このセンサーは頭部駆動用に設置されたサーボによって左右に回転する様になっており、センサーは1種類しか装備できませんが周囲の状況をセンサーに得た情報によって判断し制御を行う事ができますので、センサーを使ったプログラミングも学事ができます。

そしてそのセンサー群はカメラモジュール、ジェスチャーセンサー(手の形をや動きを赤外線カメラで捉え、その結果どう言ったジェスチャーをしているのかを自動で検出判断し、てその結果だけを出力してくれる超便利なセンサー)、PIRモーションセンサー(人体や動物と言った赤外線を発する物体が動いている事を検出する為のセンサー)、光センサー(周囲の明るさを検出する為のセンサー)、音センサー(騒音レベルを検出)、赤外線距離センサー、タッチセンサーと言ったセンサーがラインナップされています。

ドローンの様にコントロール

またこの「Petoi Bittle」にはESP32通信モジュールも用意されており、単純にスマートフォンを使いドローンやラジコンの様に直接この4足歩行ロボットをコントールすると言った使い方もできる様になっており、とりあえずは単純に動かして遊んでみたいと言う方の希望にも応えられる様になっていますので、もし興味を持たれた方は下記URLにて詳細はご覧ください。